Robotică, automatizare, control industrial, microcontrolere, electronică digitală

Integrat L293D include patru circuite pentru a gestiona sarcini de putere medie, în special motoare mici și sarcini inductive, cu capacitatea de a controla curent de până la 600 mA în fiecare circuit și o tensiune între 4,5 V și 36 V.

manevrarea

Circuitele individuale pot fi utilizate independent pentru a controla sarcini de tot felul și, în cazul motoarelor, să gestioneze un singur sens de rotație. Dar, în plus, oricare dintre aceste patru circuite servește la configurarea unei jumătăți de a Podul H.

Integratul permite formarea, apoi, a două poduri H complet, cu care puteți efectua gestionarea a două motoare. În acest caz, manevrabilitatea va fi bidirecțională, cu frânare rapidă și posibilitatea implementării cu ușurință a controlului vitezei.

Schema detaliată a circuitului intern

Diagrama simplificată

Ieșirile au un design care permite manevrarea directă a sarcinilor inductive, cum ar fi relee, solenoide, motoare de curent continuu și motoare pas cu pas, deoarece încorporează intern diode de protecție contracurent pentru sarcini inductive.

Intrările sunt compatibile cu nivelurile logice TTL. Pentru a realiza acest lucru, chiar și atunci când acționează motoare cu tensiuni care nu sunt compatibile cu nivelurile TTL, cipul are pini de putere separați pentru logică (VCC1, care trebuie să fie de 5V) și pentru a alimenta sarcina (VCC2, care poate fi între 4,5V și 36V).

Ieșirile au un circuit de control într-o configurație «totem-pole» (un termen în limba engleză care se traduce prin «totem pole», un nume care, grafic, ne referă la un «teanc» de tranzistoare, precum figurile din faimoasele totemuri nativi).

În această structură, unii tranzistori în configurația Darlington conduc piciorul de ieșire la masă și o altă pereche de tranzistori în conexiune pseudo-Darlington asigură curentul de alimentare de la VCC2. Ieșirile au diode încorporate în cip pentru a proteja circuitul de manipulare a puterii de curenții din spate ai unei sarcini inductive.

Aceste circuite de ieșire pot fi activate în perechi prin intermediul unui semnal TTL. Circuitele de gestionare a puterii 1 și 2 sunt activate cu semnalul 1,2EN și circuitele 3 și 4 cu semnalul 3.4EN.

Activarea intrărilor permite controlul ușor al circuitului, facilitând reglarea vitezei motoarelor prin intermediul unui modularea lățimii pulsului. În acest caz, semnalele de activare în loc să fie statice ar fi controlate prin intermediul impulsurilor cu lățime variabilă.

Ieșirile acționează atunci când semnalul de activare corespunzător este ridicat. În aceste condiții, ieșirile sunt active și nivelul lor variază în raport cu intrările. Când semnalul de activare a perechii circuitului de acționare este scăzut, ieșirile sunt oprite și într-o stare de impedanță ridicată.

Cablare pentru un motor care se rotește în ambele direcții (partea stângă) și cu motoarele care se rotesc într-o direcție în două ieșiri (partea dreaptă)

Exemplu de circuit H-bridge (pentru controlul motorului bidirecțional) și tabelul său de acționare

Radiator

Picioarele centrale ale capsulei cipului sunt proiectate pentru a asigura contactul termic cu un declanșator care va permite atingerea unei puteri maxime la manipularea cipului. Următoarele figuri arată distribuția pinilor afectați de această disipare, aria de cupru rămasă pe circuitul tipărit de mai jos și pe părțile laterale ale cipului și designul radiatorului propus de producător. Fișa tehnică oferă o curbă care permite o variație a acestor dimensiuni în funcție de puterea de manipulat.

Scutul Arduino

Această placă are două L293D, adică permite controlul a 4 motoare de curent continuu sau două motoare pas cu pas. Are alte ieșiri în afară.

Diagrama plăcilor

Folosiți acești pini pe Arduino UNO:

Digital 4 - DIR_CLK
Digital 7 - DIR_EN
Digital 8 - DIR_SER
Digital 12 - DIR_LATCH
Digital 11 - PWM_Motor1
Digital 3 - PWM_Motor2
Digital 6 - PWM_Motor3
Digital 5 - PWM_Motor4
Digital 9 - Servo_1
Digital 10 - Servo_2

Acum descărcăm o bibliotecă Adafruit pentru a gestiona direct Shield-ul, deoarece altfel manipularea ar putea fi destul de complicată.

Biblioteca de care avem nevoie este această adafruit-Adafruit-Motor-Shield-library-8119eec, iar pentru a o instala urmăm procedura obișnuită.

Pentru a porni tabloul, trebuie să includem această pereche de instrucțiuni: